摘要

RoboParty 开源 RP1 —— 一个全栈开源人形机器人平台，把机械与电子设计、关节模组、固件、控制与学习纳入同一开发栈。平台采用自研 ROMOMO 关节与 RP Hand 灵巧手，支持 24/28/30/42 自由度，以 500Hz 全身体实时控制运行。配套提供基于 Isaac Lab 的运动训练工作流（AMP、BeyondMimic、Parkour）与多篇 ICRA/ICLR 论文。许可证为 GPL-3.0，机械 CAD、原理图、PCB、固件、仿真训练与真机部署全部开放。

正文（译文）

RP1：面向智能体人形机器人的开源全栈平台 从机械设计、电子到固件、控制与学习。为被理解而构建，为被扩展而开放。

开源，刻意为之 RP1 是 RoboParty 完全开源的人形平台：一个用于构建、理解与扩展真实机器人的共享基础。该平台将机械与电子设计、关节模组、固件、机器人模型、部署与学习整合进一个连通的开发栈。你可以探索单个子系统、复现一次构建，或开发自己的控制与学习工作流。

可检视的硬件，可扩展的软件，可探索的智能 机械 CAD、原理图、PCB 布局、Gerber 文件、BOM 与装配文档；Linux BSP、通信、设备接口、机器人描述与部署模块；运动训练、动作模仿、跟踪与行为模型项目。

一台机器人，一个连通的栈 控制架构：输入/感知 → 运动控制基座（动作重定向、运动策略）→ 实时控制（动作解码 + 串链求解，500Hz）→ 全身执行（ROMOMO 关节模组、RP-hand），配有急停与高频反馈回路。 没有黑箱，毫无保留 —— 完整的控制权交还给开发者。

探索各仓库 硬件与工具：rp1_hardware（机械源文件、电子、测试与装配 SOP）、ROMOMO（关节模组、固件与主机工具）、RP Hand（灵巧手产品文档、接线、配套应用、CAD 与机器人模型，含 C++/Python/ROS 2 SDK 入口）、RP1_TEST（RP1 全机测试）、roboparty_joystick（RoboParty 控制器与应用）。 机器人配置：支持的配置包括 24、28、30 与 42 自由度变体。 软件与系统：roboparty_deploy（RPO 与 RP1 的部署框架，含 imu/motor/inference/camera 模块的易用 SDK，可用 C++ 与 Python 调用）、RP1_description（URDF 与 MJCF 模型、3D 网格、机器人与 RP Hand 配置）、roboparty_train（基于 Isaac Lab 的 RPO 运动策略训练工作区，覆盖 AMP、BeyondMimic 与 Parkour 工作流，使用 RSL-RL 训练与动作重定向）、RP1_firmware（Linux BSP、USB-CAN 桥、低层 SDK 与软件包）。

演示 AMP：通过对抗训练从参考动作学习运动先验，实现自然观感的移动与控制。 BeyondMimic：通过跟踪参考动作复现富有表现力的全身运动，包括舞蹈与动作模仿序列。 Parkour（RP1 支持即将推出）：学习感知型运动策略以穿越楼梯、缝隙与障碍等复杂地形。 MimicLite：提供高效、通用的全身运动跟踪系统，用于训练可部署的 PPO 与 PPO-ROA 策略。

相关论文 P-BFM（ICLR 2027）、I-BFM（ICRA）、PredActor（ICRA）、From Hitter to Player（ICRA）、INTACT（ICLR）、VIStream（ICRA）等。

在开放中构建，在一起构建 RoboParty —— 开放硬件，开放智能，共享可能。GPL-3.0 · ? RoboParty。各子仓库适用其各自许可。