近日，厘清智能创始人、清华大学人工智能学院李一鸣教授团队发布世界动作模型 PrismWAM 和机器人执行诊断框架 RoboDoctor。PrismWAM 以 83.67% 的平均成功率位列 RoboTwin 2.0 C2R 官方榜单第一；据团队报告，RoboDoctor 在 RoboDojo 全部 54 项任务的仿真实验中取得 57.10 分。

PrismWAM 将任务语义与空间状态变化分工建模，使动作生成更直接地依据物理状态。RoboDoctor 则针对连续任务中的执行偏差，探索如何诊断问题、调整行动并利用已有经验。两项成果分别在模型和执行系统层面取得了阶段性研究进展。

据公司介绍，厘清智能已构建数十万小时 RGB-D 数据，覆盖工业、实验室、农业、公共服务、生物制药等场景。这些场景对空间感知、精细操作和任务稳定性有不同要求，也为后续研究提供了检验方向。目前的榜单成绩主要来自仿真评测，相关能力仍需在更多实际任务中验证。

厘清智能是一家 Physical AI Infra 平台公司。它所押注的，不是某一种机器人形态，也不是单纯扩大数据规模，而是为 Scaling Physics 建设一套原生基础设施，让真实任务更高效地转化为物理能力，并让能力在持续反馈中不断进化。